足ゴム

KHK杯組お疲れ様です。
自分、ロボだけ出張して参加してませんがｗ

某氏にお披露目として持っていってもらったけど、
正直なところ足回りの調整不足なので機動力皆無だったらゴメンナサイ。



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なんか気づかぬ間に足ゴムの質問書いてあったので回答。

M@NGOシリーズは７年ぐらい足ゴム変わってないのですが、
主に２種類使い分けています。

（１）ハンズ製のノンスリップゴム
　　→主に前足側、足ユニットの厚さが取れないときに使用。
　　　　・グリップ良好
　　　　・軽い
　　　　・寿命超短い。（グリップ部が削れる）
　　　　・クッション製ゼロ
　　　　・板を挟み込むように張れば、割と狭くても貼れる。

（２）某ホームセンターのシリコンスポンジ（１ｍｍ）＋両面テープ
　　（ヒントはここまで。使いたい人は探索意欲駆り立てて探してください）
　　→主に後ろ足用だが、足ユニットの厚さが確保できるときは前にも使用。
　　　　・グリップ超良好
　　　　・割と軽い
　　　　・クッション製多少有り。（手感で硬度30～40程度）
　　　　・足ユニットに厚みが無いと張りにくい。
　　　　・割と高価。
　　　　・寿命が短い。大会１日ごとに交換必要
　　　　・ゴミに弱い。毎試合アルコール洗浄必要。


SIｒLionは前足（１）の後ろ足（２）

尚、（２）は今年の大会で某・燐の中の人が操縦する機体に使ったら
機動力が化け絶賛。結果、予選突破してました。

（２）の寿命が短いのは、足を高速回転＋跳ねさせているのが要因としては大きく、
普通の機体に使う分には問題ないのかも。



素材の研究を重ねる人たちは、
だいたい最後はシリコン系にたどり着いてるイメージはあるかと。
寿命や掃除の手間から、取り扱い含め高価なのが難点なのかな。
長所は性能と軽量。

ただし、最近はNBR系で形状でグリップUPを計る人も見られるので、
そっちで攻めるとゴミに強くて使いやすい足になるんじゃないかと。重いけど。
加工費を何とかできるのであれば、材料費はだいぶ安い。環境次第なのかなぁ。
（そういえば某F社の人はゴム型起こしていたなぁ…
　コンプレッションだとして、安くしても型費１０万近いんじゃないかと。）



M@NGOシリーズは足の設定聞かれるとよく　”意図的に跳ねさせている”　
と説明するけど、原理は単純にこんなかんじ。

（A）スティックスリップを意図的に起こしている。
　　　・前後で位相合わせず、スリップさせている。
　　　　（前後逆向きにする等）
　　　・グリップ高い足にしている
（B）回転数を高くすることで、スティックスリップ時に足を地面に叩きつけている。
（C）足回りの剛性を高くし、地面叩く際に純粋に跳ねやすくしている。
　　　（もちろんサス入れると逆効果と考えている）

跳ねを求めるのは、障害物に対する引っかかり誤作動対策。
跳ねててもグリップ高ければ、必要十分なコントロールはできます。

一定以上早くなると、常に先を予想して操縦することになるので
精密さ（なめらかな動作）よりも正確さ（誤作動が無い）が
大事になってくる印象が自分にはありますね。



．．．．．．まぁ、参加１４年目の老兵の戯言ッス。