足ゴム

KHK杯組お疲れ様です。
自分、ロボだけ出張して参加してませんがｗ

某氏にお披露目として持っていってもらったけど、
正直なところ足回りの調整不足なので機動力皆無だったらゴメンナサイ。



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なんか気づかぬ間に足ゴムの質問書いてあったので回答。

M@NGOシリーズは７年ぐらい足ゴム変わってないのですが、
主に２種類使い分けています。

（１）ハンズ製のノンスリップゴム
　　→主に前足側、足ユニットの厚さが取れないときに使用。
　　　　・グリップ良好
　　　　・軽い
　　　　・寿命超短い。（グリップ部が削れる）
　　　　・クッション製ゼロ
　　　　・板を挟み込むように張れば、割と狭くても貼れる。

（２）某ホームセンターのシリコンスポンジ（１ｍｍ）＋両面テープ
　　（ヒントはここまで。使いたい人は探索意欲駆り立てて探してください）
　　→主に後ろ足用だが、足ユニットの厚さが確保できるときは前にも使用。
　　　　・グリップ超良好
　　　　・割と軽い
　　　　・クッション製多少有り。（手感で硬度30～40程度）
　　　　・足ユニットに厚みが無いと張りにくい。
　　　　・割と高価。
　　　　・寿命が短い。大会１日ごとに交換必要
　　　　・ゴミに弱い。毎試合アルコール洗浄必要。


SIｒLionは前足（１）の後ろ足（２）

尚、（２）は今年の大会で某・燐の中の人が操縦する機体に使ったら
機動力が化け絶賛。結果、予選突破してました。

（２）の寿命が短いのは、足を高速回転＋跳ねさせているのが要因としては大きく、
普通の機体に使う分には問題ないのかも。



素材の研究を重ねる人たちは、
だいたい最後はシリコン系にたどり着いてるイメージはあるかと。
寿命や掃除の手間から、取り扱い含め高価なのが難点なのかな。
長所は性能と軽量。

ただし、最近はNBR系で形状でグリップUPを計る人も見られるので、
そっちで攻めるとゴミに強くて使いやすい足になるんじゃないかと。重いけど。
加工費を何とかできるのであれば、材料費はだいぶ安い。環境次第なのかなぁ。
（そういえば某F社の人はゴム型起こしていたなぁ…
　コンプレッションだとして、安くしても型費１０万近いんじゃないかと。）



M@NGOシリーズは足の設定聞かれるとよく　”意図的に跳ねさせている”　
と説明するけど、原理は単純にこんなかんじ。

（A）スティックスリップを意図的に起こしている。
　　　・前後で位相合わせず、スリップさせている。
　　　　（前後逆向きにする等）
　　　・グリップ高い足にしている
（B）回転数を高くすることで、スティックスリップ時に足を地面に叩きつけている。
（C）足回りの剛性を高くし、地面叩く際に純粋に跳ねやすくしている。
　　　（もちろんサス入れると逆効果と考えている）

跳ねを求めるのは、障害物に対する引っかかり誤作動対策。
跳ねててもグリップ高ければ、必要十分なコントロールはできます。

一定以上早くなると、常に先を予想して操縦することになるので
精密さ（なめらかな動作）よりも正確さ（誤作動が無い）が
大事になってくる印象が自分にはありますね。



．．．．．．まぁ、参加１４年目の老兵の戯言ッス。

ひと夏の終わり

川ロボ参加して１４年目。

初の　…...間に合わず審査落ちリタイア。




んーやるせなーい。
近々形にしますかね。


そんなわけで自分は皆ほどではないが、
参加者の方々、運営の方々、今年もお疲れさまでした。

部品調達

ピニオンがセールしてた。
( `･ω･) ｳｰﾑ…明らかに買いすぎだ。

メシすら忘れてひたすら…

あー　…　連休解体、自分お疲れ様でした（＾＾；









第一の目的は大車輪の引っ掛かり感調査。
　予想はしていたがベアリング破断してるね。

　よく使う左側が全部無事で、
　あまり使わない右側の車体後側だけ破壊してるって…通常使用じゃないねコレ。

　そういえばロック部も右側だけ壊れてるし…
　たしかこれ壊れたのって…あぁ、ナットク。

　懐かしき５輪大会で燐とガチンコしたときか…


　でも車体前側じゃなくて後ろ側が壊れるって、
　あんまりイメージつかないが…あぁ、スラスト方向の衝撃か。

　どちらにしても、破損後２年そのまま使い続けたわけで。
　まぁ、１個ぐらい壊れても戦闘中は意外と動作に影響ないってことだな。



　っていうか、こういう大事な場所に
　こんなミニサイズのベアリングを、しかもPOWERSさんの奴を使っているとか
　っていうか、そもそも初期試験用の仮組みから
　ほとんど３年メンテしてなかったという事実の方が…

　固定SHAFT以外はネジロック無しで３年持っていたわけで、
　意外と適当でもイケルってことです。


　しかし、大車輪ギアの内側レール部がほとんど傷無しで済んでいるのは
　おそらく7075だからであって、これが2000系や、片方だけ樹脂とか
　中途半端な事すると、いざって時に傷だらけになって
　動かなくなっていたんだろうなぁ。

　7075万能すぎる…コスト以外は。


第二の目的はスポーツチューンモーターの故障状態確認
＜アーム側＞
　分解して解ったことは、SHAFTの長さ（固定位置）に個体差がある。
　過負荷で軸位置が動いた？
　同方向とはいえ長時間回しっぱによる発熱の所為か？？

　軸のスラスト力を受け止めてあげて　
　冷却ファンもガンガン回せば問題ないのだろうか…

＜足側＞
　ブラシがブッ飛んだ側だけ、軸がスラスト方向にゆるくなってる。
　７．２V用モーターに１７Vかけてりゃ、そりゃぶっ飛びますか。
　こちらも基本は暴走時を無理やり止めた時の発熱なんだろうなぁ。
　試合前に控え室で動作確認はしていたし。
　その時、回転方向の切り返しはしてないし。

　今年、足にもコレを使うかどうかは不明だが、
　現時点で使用を検討中の人は、モーター換装しやすく作るのを
　必須にしておいたほうがいいだろうね。

　LiFeを２本だと電圧は大分下がるが、電流で出力頑張らせる方向かなぁ。
　それで１３．２Vとか、十分過電圧すぎるし、もはや消耗戦レベルw

　足は冷却FAN難しいし、マジでクイックチェンジ考えよう…



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そういえば、抽選会忘れてた。

ってか、現時点で試合はバラけてるとはいえ、身内がDリングに集まりすぎだろうw
そして空きスペースにモル殿が来れば、いつぞやのリターンマッチになるわけか。

そしてDリング注目カードは…
　１）ラピス氏 vs Φ成氏
　２）塾長 vs フタバUE村氏
　３）蜘蛛 vs １３式
…あたりか。（申し訳ないが、他わからんしぃ ＾＾；）

特に蜘蛛に頑張って欲しいかな。

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とりあえず、珍しくものんびり部屋で過ごし続けたおかげで
適当に描いてた書類絵から、すこしは方向性が決まった。
先日、新しい大車輪ギアも作成したし、

重量足りれば、アームにトランスミッション仕込むので、
ワンウェイのニードルベアリングをどっかで買わないと...。

とりあえず申し込み終了

結局、基本はマイナーチェンジ機に落ち着いたり。

まぁ、ボロボロなんで色々作り直すけどねー。

ロボ名は…まぁ、ウィスキーの一部から抜粋させていただいた。

徒然なるままにGWを過ごす。

Q&A回答が訂正されたみたいで…

回答が掲示されるのに１WEEKかかり、
訂正には１dayとか、現場はどれだけドタバタしてるんだ？w

それに、今更言われてもタイミング的に…なぁ。

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タミヤさんのLi-Fe 2200-2Sの奴、買ってみた。
相模原タム○ムで６９９０円だった。アマゾンよりは安いかな。
双葉産○も大差無いし、どこで買っても大して安くはならないか。

ところで自分、リチウム系はハイペリオンしか使ったことなかったんだが、
バランサーのコネクタ違うんだね。

早急に変換コネクタを入手しないと。
（いつやる？今でしょ。）ポチリ。んー便利だ。

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免許の更新の為に、日中ケーサツ屋さんに出向いた。
前回ゴールドだったからケーサツ屋さんのところで速攻講習終わったけど、
スピード違反捕まってるから、講習場所がメンドくさいんだね。
つまり、一日で終わんないじゃん。

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チャリでコストコに行く。
バックパックでぎりぎりトレイ2個は運べるので
一人暮らしには十分すぎ。

いつも大好き・メキシカンサラダロールに加え、
今回、初めてミートローフ買ってみる。
肉の塊かと思いきや、生姜が効いててちょっと驚いた。

それでも見た目通り…いや、見た目以上にヘビーじゃん。

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お土産で頂いた
蔵王のさらりとコク、のむヨーグルトが美味かった。

お腹にやさしく、懐にやさしくない。
自分用じゃぁ…買わないな。（＾＾；

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あまりに早く寝てしまったために、夜中の1時半に起きてしまった。
携帯電話の天気を見ると…何故か晴れ。雨って言ってたのに晴れてる？？

時間見計らって江ノ島あたりにドライブして日の出でも拝むか
…と思って家を出たらしっかり雨降ってきてやんの。

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ライオンさんの銀ネックレスがついにチェーン切れた。
直しに横浜行かないと…

ついでにアイアンマン３見たい…と思って調べると３Dばかり。
タブルメガネはマジ勘弁だ。

そういえば今話題の映画って、他に何があるんだろう…

調べてみると、ラインナップにさりげなく"HK"とか書かれてる。
世代だからなぁ。これは観るべき…なのか???
これ見るためだけに、川崎のレイトショー行くのか??
日中の桜木町でもイイケドサー。(最早、見ることが前提ナノカ自分…）

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Huluでメルセデスの巨大工場に見とれる。
んーガルウィング、( ・∀・) ｲｲﾈ！
ドアの付け外しが難しいと言いながら、
工程で二回も同じ付け外し繰り返すのは大いなる無駄に感じるが
そこは１８万ドル／台クウォリティーか。

ちょっと憧れたからって、ホイサッサと買える代物ではないな。
ディーラーで見れるかなぁ…

そういえば、先月に仕事で出張した際の昼休みに立ち読みした
某エンジン雑誌が面白かった。あんな本が巷に出回っていたとは…

1900円かぁ…欲しいなぁ。
トランスミッション版もあるのか…
こういう勉強は、きっと自動車業界に務める者の義務だよね？だよね？

じゃぁいつ買う？　　ポチリ。

ちょっとだけ白状すると…

思いは色々あるんだけど、

アームの分解写真とか公開しない最大の理由。





緑ネジロックが外れなくなっていて、
通常の分解ができないんです(＝w＝；

それがなければ、さっさと補修部品も交換してるわっ！





おかげで、

かるく分解すると、6時間かかる罠。